鲁姓出自『姬』姓，以国名为氏，据《姓谱》和《元和姓纂》所载，西周初年，周公旦之子伯禽受封于鲁国（山东），传三十四代，九百余年，至鲁顷公时，灭于楚国，迁至下邑，子孙逐以国名为氏。
出自其他民族改姓而来。 古时的鲁国，拥有较大的封地，包括现在的山东滋县及江苏沛县、安徽泗县一带。公元前二五六年，鲁为楚所灭，子孙被迫迁居下邑（今安徽省砀山县东），后此地被齐国所占，鲁姓开始在山东大地缓慢繁衍。现在大多分布在山东省临沂市临港区壮岗镇居多。
鲁姓的始祖是周公姬旦的儿子伯禽。伯禽被封在鲁地，国都定在曲阜。据说伯禽和姜太公同时前往封国。姜太公简化礼节，顺从当地的风俗，所以不到半年就把国家治理得井井有条；伯禽制定繁文缛节，让民众守三年之丧，所以过了三年才整顿就绪。周公听了就说：“鲁国为政繁琐，不能使百姓亲近，将来肯定会为齐国所制。”果然，春秋时鲁国国势衰弱下来，到了战国时就被楚国灭掉了。鲁国子孙就以国为姓，称为鲁氏。
鲁姓很活跃，出了很多杰出人物，例如春秋时被后世尊为木匠祖师的鲁国人鲁班，战国时义不帝秦的鲁仲连，东汉章帝时中牟令鲁恭，三国时吴国大将鲁肃，西晋学者鲁胜，宋代画家鲁宗贵，清代画家鲁得之、古文家鲁九皋等。
演变与发展：鲁国灭亡后，被迁移到下邑，后来逐渐迁移，在发展过程中，逐渐形成了扶风，新蔡两大郡望，在当地发展成为望族，因此，鲁姓世称扶风望，新蔡望。
